可以只起诉保险公司，但是，由于保险公司对受害人承担的责任实际上是代肇事的机动车方承担责任，为了便于保险公司行使抗辩权，也为了查清案件事实，人民法院应当将投保人追加为共同被告。
【法律依据】
《道路交通安全法》第73条，公安机关交通管理部门应当根据交通事故现场勘验、检查、调查情况和有关的检验、鉴定结论，及时制作交通事故认定书，作为处理交通事故的证据。交通事故认定书应当载明交通事故的基本事实、成因和当事人的责任，并送达当事人。
《道路交通安全法》第74条，对交通事故损害赔偿的争议，当事人可以请求公安机关交通管理部门调解，也可以直接向人民法院提起民事诉讼。经公安机关交通管理部门调解，当事人未达成协议或者调解书生效后不履行的，当事人可以向人民法院提起民事诉讼。